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Band 28 - 12%

Computational Kinematics

Aus der Reihe Solid Mechanics and Its Applications
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139,99 € UVP 160,49 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

15.12.2010

Herausgeber

J. Angeles + weitere

Verlag

Springer Netherland

Seitenzahl

310

Maße (L/B/H)

23,5/15,5/1,8 cm

Auflage

1. Auflage

Sprache

Englisch

ISBN

978-90-481-4342-9

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Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

15.12.2010

Herausgeber

Verlag

Springer Netherland

Seitenzahl

310

Maße (L/B/H)

23,5/15,5/1,8 cm

Auflage

1. Auflage

Sprache

Englisch

ISBN

978-90-481-4342-9

Herstelleradresse

Springer-Verlag KG
Sachsenplatz 4-6
1201 Wien
AT

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  • 1 Kinematics Algorithms.- 1.1 Computations in Kinematics.- 1.2 Reducing the Inverse Kinematics of Manipulators to the Solution of a Generalized Eigenproblem.- 1.3 On the Tangent-Half-Angle Substitution.- 1.4 Resultant Methods for the Inverse Kinematics Problem.- 2 Redundant Manipulators.- 2.1 Redundancy Resolution for an Eight-Axis Manipulator.- 2.2 A Mixed Numeric and Symbolic Approach to Redundant Manipulators.- 2.3 Computational Considerations on Kinematics Inversion of Multi-Link Redundant Robot Manipulators.- 2.4 On Finding the Set of Inverse Kinematic Solutions for Redundant Manipulators.- 2.5 The Self-Motion Manifolds of the N-Bar Mechanism.- 3 Kinematic and Dynamic Control.- 3.1 Feedforward Torque Computations with the Aid of Maple V.- 3.2 Nonlinear Control of Constrained Redundant Manipulators.- 3.3 Analysis of Mechanisms by the Dual Inertia Operator.- 4 Parallel Manipulators.- 4.1 Direct Kinematics in Analytical Form of a General Geometry 5–4 Fully-Parallel Manipulator.- 4.2 The Kinematics of 3-DOF Planar and Spherical Double-Triangular Parallel Manipulators.- 4.3 The Semigraphical Solution of the Direct Kinematics of General Platform-Type Parallel Manipulators.- 4.4 On the Representation of Rigid-Body Motions and its Application to Generalized Platform Manipulators.- 4.5 Algebraic-Geometry Tools for the Study of Kinematics of Parallel Manipulators.- 5 Motion Planning.- 5.1 Singularity Control for Simple Manipulators using ‘PathEnergy’.- 5.2 An Investigation of Path Tracking Singularities for Planar 2R Manipulators.- 5.3 Robot Motions with Trajectory Interpolation and Overcorrection.- 5.4 Computational Geometry and Motion Approximation.- 6 Kinematics of Mechanisms.- 6.1 Forward Kinematics of a 3-DOF Variable-Geometry-Truss Manipulator.- 6.2 Analytical Determination of the Intersections of Two Coupler-Point Curves Generated by Two Four-Bar Linkages.- 6.3 On Closed Form Solutions of Multiple-Loop Mechanisms.- 6.4 A Modular Method for Computational Kinematics.- 6.5 Synthesis for Rigid Body Guidance Using Polynomials.- 6.6 Designing Mechanisms for Workspace Fit.